而这时完成手术操作的，就要靠机械臂前端的机械腕关节，以及夹具或者刀具了。



就是靠着这些小工具，医生能够在病人的术区，完成游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等一系列手术动作。



而且这机械手腕，以及前端的夹具可是非常灵活的，最多能有7个自由度，这可比人类的手腕还要灵活。



所以这套设备，能在非常狭小的空间内完成非常精妙的动作。



去年的时候，达芬奇就做过一个广告，医生操作两根机械臂，从一只酒瓶的窄口伸进去，并且在瓶子的内部，给一个葡萄完成了手术。



一点不夸张，他们给葡萄切开了肚皮，然后又给葡萄完成了缝合。



整个手术过程，大家在网上都可以看到。



而这样的灵巧程度，以及精妙程度，却真的是人手分本无法完成的。



所以说，尽管现在使用手术机器人完成手术的价格非常昂贵，但其实这种设备，真的意味着外科手术的未来。



而因为手术机器人身上的机械臂众多，再加上控制这样的机械臂要非常讲究精度，而且还要格外的灵活。



这样一来，使用滚租四缸轴承来控制，那就不可能了。



而当初的设计者们，为了解决这个问题，提出的方案，就是尽可能多的在设备上装电机。



比如在每一根机械臂的关节处，就都装了电机。



然后在机械臂的末端，安装可旋转关节的离合器，在后面在装上微机械关节，以及四个控制轮。



然后通过电机来放出，或者拉近钢丝，带动控制轮，从而达到控制微型机械关节，最后达到控制离合器，来控制机械臂末端的刀具，夹具来完成手术动作的目的。



说起来，但其实工作的原理，其实非常复杂。



当初黄海滨在了解到，整个手术机器人的工作原理的时候，也被米国人这大开的脑洞给惊呆了。



此前他以为控制机械臂，还真的需要滚珠丝杠轴承了。



那时候他就在琢磨，米国人到底是怎么通过轴承，来控制这么多的机械臂的。



直到后来，他了解到，原来人家根本就没有使用轴承，而是使用了其他的机械方式。



从那之后，他是深深的被米国人的科技创意给折服了。



不过也正因为，这个机器人身上没有使用滚珠丝杠轴承，这才大大的降低了，他自装机器人的难度。



如果这台机器人要是使用滚珠丝杠轴承来控制机械臂的话，那非得把他难为死不可。



要知道现在高精度的滚珠丝杠轴承，可是需要从国外进口的。



而一旦人家觉得你进口这东西，要用在一些不该用的地方，那人家可不会卖给你的。



哪怕你出再高的价钱！



而且工业机床和机器人使用的轴承，对精度的要求，那是非常高的，最高的甚至都要精确到几微米的地步。



所以价格也非常的昂贵，真要是让黄海滨出钱去买，哪怕人家愿意卖给他，他也买不起太多，因为那玩意实在是太贵了。



而对于手术机器人来说，只要毫米级的精度就已经足够了。



就比如医生操作操纵杆，移动了5毫米，而机械臂的末端，其实在病人体内术区的移动距离，也就是1毫米而已。



所以这套机械手臂上使用的驱动装置，虽然和工业滚珠丝杠轴承比起来，精度是大有不如。



但如果说成本，那可就比工业用的轴承要降低太多了。



要知道工业机床上使用的滚珠丝杠轴承，之所以要那么贵，还有另外一方面的原因，那就是耐久度必须要高。



你要考虑到工业机床的工作环境，比如现在的五轴联动机床在加工工件的时候。



工人们可是把一个大铁陀，直接放到夹具上，让机床不断的变幻刀具在铁坨坨上面切削铣磨的。



在这个过程中可不光是铁坨