机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
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